Since 3-DOF mobile robot can run on the planar surface freely, it possesses high flexibility and maneuverability.
3自由度移动机器人可以实现平面上的自由运动 ,具有很高的灵活性和机动性。
On the premise of that 3-DOF mobile robot system is invertible, the paper provides an algorithm which can decouple the serious nonlinear and coupled 3-DOF system into three SISO (single input-single output) subsystems via NN ath-order inverse system method.
在证明了3自由度移动机器人系统具有可逆性的前提下,利用神经网络a-阶积分逆系统线性化解耦能力,将严重非线性及耦合的3自由度移动机器人系统解耦成3个SISO(single input-single output)的子系统,采用线性控制理论设计了路径跟踪控制器,实现了位置和方位的独立跟踪,同时提高了控制算法的实时性。
Extra vehicular Mobile Robot(EMR) robot is a 5 freedom degree with symmetric structure and walking ability.
舱外自由移动机器人是一个具有对称结构和行走能力的 5自由度机器人 ,对于这种没有固定基座以及欠自由度的机器人 ,如何建立运动学关系 ,以便在机器人控制中简捷、有效地求解关节角和关节角速度 ,是该系统研制中的一个关键 ,本文提出的方法有效地解决了这个问题 ,并在实际中得到了应用。
